Przez pół wieku podstawą amerykańskiej artylerii samobieżnej były działa samobieżne rodziny M109. Ostatnia modyfikacja tego działa samobieżnego, zwana M109A6 Paladin, weszła do służby na początku lat dziewięćdziesiątych. Pomimo dość wysokich charakterystyk działo samobieżne Paladin nie spełnia już w pełni wymagań dla nowoczesnych dział samobieżnych. Z tego powodu wkrótce po rozpoczęciu produkcji wozów bojowych M109A6 wprowadzono nowy projekt XM2001 Crusader. Jeszcze w początkowej fazie projekt ten spotkał się z wieloma pochwałami. Niekiedy argumentowano, że dzięki nowemu działowi samobieżnemu nastąpi prawdziwa rewolucja w artylerii.
Pierwsze badania nad obiecującymi systemami artyleryjskimi rozpoczęły się w połowie lat osiemdziesiątych, ale projekty takich pojazdów bojowych pojawiły się znacznie później. W połowie lat dziewięćdziesiątych, kiedy rozpoczął się rozwój XM2001 ACS, miał on zakończyć projekt w ciągu najbliższych dziesięciu lat. Pierwsze seryjne działa samobieżne nowego modelu planowano zbudować w 2004 roku, a w kolejnych rozpocząć ich działalność w wojsku. Należy zauważyć, że harmonogram tej lub innej części projektu zmieniał się kilkakrotnie. Tak więc, na początku dwutysięcznego roku, kiedy doświadczony dział samobieżny "Crusader" poszedł na testy, przyjęcie zostało przesunięte na lata 2007-2008. Zapotrzebowanie na wojska oszacowano na 800 wozów bojowych.
Projekt obiecującego działa samobieżnego został opracowany przez United Defense i General Dynamics. Zgodnie z wymaganiami klienta nowy wóz bojowy miał przewyższać istniejący sprzęt pod wieloma parametrami. Wymagało to zwiększenia mobilności, skuteczności ognia i przeżywalności. Ponadto konieczne było zmniejszenie złożoności konserwacji. Takie wymagania doprowadziły do tego, że firmy deweloperskie zdecydowały się na zastosowanie dużej liczby nowych zautomatyzowanych systemów, a to ostatecznie miało decydujący wpływ na wygląd samobieżnej jednostki artyleryjskiej.
Podczas rozwoju projektu ACS Crusader kilkakrotnie zmieniał swój wygląd. Na przykład we wczesnych wersjach projektu masa bojowa dział samobieżnych przekraczała 60 ton. Jednak wymagania dotyczące mobilności wymusiły zmianę projektu, zmniejszając masę bojową pojazdu o prawie półtora raza - do 40 ton. Następnie ten parametr zmieniał się kilkakrotnie w niewielkich granicach. Wymiary i waga działa samobieżnego zostały zmniejszone przede wszystkim ze względu na konieczność transportu go istniejącymi wojskowymi samolotami transportowymi.
Podczas projektu XM2001 miała zredukować załogę, co odpowiednio wpłynęło na układ objętości wewnętrznych kadłuba. Tak więc przed nim umieszczono przedział kontrolny z miejscami pracy dla trzech członków załogi (kierowcy, dowódcy i strzelca). W środkowej i tylnej części kadłuba znajdował się silnik-przekładnia i przedział bojowy. Elektrownią był silnik turbinowy LV100-5 o mocy 1500 KM. i diesel Perkins CV12 o tej samej mocy. Oba silniki mogły zapewnić ACS wysoką mobilność. Ponadto założono, że zastosowanie silnika turbogazowego pozwoli na unifikację kilku typów nowoczesnych pojazdów opancerzonych. Ostatecznie prototyp ACS otrzymał silnik z turbiną gazową.
Nowe podwozie gąsienicowe zawierało siedem kół jezdnych po każdej stronie i tylne koło napędowe. Według obliczeń hydropneumatyczne zawieszenie mogło zapewnić wystarczającą zdolność do jazdy w terenie i płynną jazdę nawet przy dużych prędkościach. Podczas testów XM2001 ACS rozpędzał się na autostradzie do prędkości 67 km/h. Podczas jazdy po nierównym terenie udało się rozwinąć prędkość 48 km/h. Zasięg na autostradzie przekroczył 400 km. Przy takiej mobilności obiecujące działo samobieżne mogłoby szybko opuścić stanowisko strzeleckie i uniknąć odwetu.
Cała załoga działa samobieżnego „Crusader” miała znajdować się w przedziale dowodzenia ogólnego, co stawiało specjalne wymagania sprzętowi elektronicznemu wozu bojowego. Stanowiska pracy załogi zostały wyposażone w kompleks sprzętu elektronicznego przeznaczonego do nawigacji, obliczania kątów naprowadzania, monitorowania stanu zespołów pojazdów itp. Działo samobieżne zostało również wyposażone w system wymiany informacji taktycznych, który umożliwia załodze korzystanie z zewnętrznego oznaczenia celu.
Przeniesienie miejsc pracy załogi do jednego tomu wewnątrz kadłuba, odizolowanego od przedziału bojowego, zmusiło autorów projektu do rozpoczęcia tworzenia zautomatyzowanych systemów dostarczania amunicji i sterowania bronią. Wewnątrz wieży zainstalowano sprzęt zdolny do samodzielnego przyjmowania amunicji z transportera opancerzonego, umieszczania jej w schowkach i ładowania działa. Działonowy lub dowódca mógł jedynie wydać polecenie rozpoczęcia wymaganej procedury i, jeśli to konieczne, wskazać rodzaj wymaganej amunicji. Wszystkie dalsze operacje były wykonywane automatycznie. Do celowania pistoletu wykorzystano również systemy automatyczne, które odpowiadały zarówno za obliczanie kątów celowania, jak i obracanie wieży czy podnoszenie lufy. System montażu pistoletu umożliwiał strzelanie z kątem podniesienia lufy od -3° do +75°.
W wieży z działem samobieżnym XM2001 proponowano montaż działa kalibru 155 mm XM297 z lufą kalibru 56. Ta broń już na etapie obliczeń wykazała się dużymi perspektywami pod względem zasięgu ognia. Aby poprawić celność podczas strzelania pociskami niekierowanymi, został wyposażony w zintegrowany system chłodzenia lufy cieczą. Problem zmniejszenia odrzutu został rozwiązany przez oryginalne urządzenia odrzutu i hamulec wylotowy. Podczas opracowywania pistoletu postanowiono chromować otwór i komorę, aby zmniejszyć zużycie.
Działo XM297 zachowało oddzielne ładowanie, tradycyjne dla tej klasy artylerii. Aby uzyskać większą elastyczność użytkowania, musiał zastosować modułowy system miotający MACS. Zmieniając liczbę ładunków modułowych, możesz dostosować zasięg ostrzału w określonych granicach. W zautomatyzowanym pakowaniu bojowego oddziału czołgu ACS Crusader umieszczono 48 pocisków różnych typów i 208 modułów miotających. Ilość modułów wysłanych do komory została obliczona bezpośrednio przed strzałem wraz z innymi parametrami strzelania.
Pracując nad projektem nowego czołgu, pracownicy United Defense i General Dynamics przywiązywali dużą wagę do szybkostrzelności. Ważną „umiejętnością” współczesnego systemu artyleryjskiego jest sposób odpalania MRSI (tzw. poruszenie ognia). Oznacza to, że działo samobieżne może oddać kilka strzałów, łącząc siłę ładunku miotającego i kąt podniesienia działa, w wyniku czego kilka pocisków spada na cel z minimalnym odstępem. Ta technika strzelania pozwala zadać przeciwnikowi obrażenia w jak najkrótszym czasie i zanim zdąży zareagować. W związku z tym w projekcie XM2001 zastosowano cały szereg środków mających na celu zwiększenie szybkostrzelności.
Główna praca nad zapewnieniem wysokiej szybkostrzelności spadła na automat ładujący. W ciągu kilku sekund musiała wyjąć z magazynu pocisk wymaganego typu, wysłać go do komory, wydobyć określoną liczbę modułów ładunku miotającego, również wysłać je do komory, a następnie zamknąć przesłonę. Przy szacowanej szybkostrzelności 10 strzałów na minutę, automatyka musiała wykonać wszystkie te operacje w 4-5 sekund. Aby poprawić niezawodność, pistolet XM297 został wyposażony w oryginalny system zapłonu ładunku laserowego. Moduły ładowania MACS miały całkowicie palną powłokę, co eliminowało potrzebę automatyzacji w celu usunięcia rękawa lub palety. Strzelając metodą MRSI, działa samobieżne Crusader mogły wystrzelić serię do ośmiu strzałów.
Działo XM297 mogło wykorzystywać cały zakres pocisków 155 mm, które istniały pod koniec lat dziewięćdziesiątych. W zależności od wykonywanej misji działo samobieżne Crusader mogło strzelać odłamkami odłamkowo-burzącymi, dymnymi, zapalającymi, klastrami DPICM (przeciwpancernymi i przeciwpiechotnymi) lub SADARM (przeciwpancernymi). Przy użyciu konwencjonalnych pocisków niewyposażonych w generator gazu lub silnik rakietowy zasięg strzelania osiągnął 40 km. Planowano włączenie kierowanego pocisku Excalibur o maksymalnym zasięgu strzelania do 57 km w zasięgu amunicji dla nowego ACS.
Równolegle z samobieżną instalacją artyleryjską XM2001 powstał opancerzony transporter amunicji XM2002 w ramach projektu Crusader. Oba pojazdy miały wspólne podwozie i były zunifikowane w 60%. Nośnik amunicji różnił się od działa samobieżnego tym, że zamiast wieży na dachu jego kadłuba umieszczono pancerną obudowę i wyposażenie oraz wyposażenie przeznaczone do przechowywania i przenoszenia pocisków i modułów miotających. Dodatkowo przewoźnik mógł przewozić paliwo. Wszystkie operacje przeładowywania amunicji i pompowania paliwa odbywały się automatycznie. Załogi dwóch samochodów jedynie kontrolowały przebieg procesów, nie opuszczając swoich miejsc pracy. Pełne załadowanie amunicji i tankowanie zajęło nie więcej niż 12 minut. Załoga przewoźnika składała się z dwóch osób.
Wysoka prędkość, szybkostrzelność na poziomie 10 strzałów na minutę, możliwość prowadzenia ognia metodą MRSI i inne cechy projektu „Crusader” stały się powodem wielu pozytywnych ocen. Według różnych ekspertów przeżywalność XM2001 ACS była 3-4 razy wyższa niż w przypadku M109A6 Paladin. Skuteczność bojowa również była wysoka. Obliczenia wykazały, że w ciągu 5 minut bateria sześciu dział samobieżnych może sprowadzić na głowy wroga do 15 ton pocisków. W tym celu jednak wozy bojowe musiały współpracować z transporterami amunicji.
Pod koniec 1999 roku do testów trafił pierwszy prototyp obiecującego działa samobieżnego. Pojazd bojowy XM2001 w pełni potwierdził wszystkie obliczone parametry, chociaż podczas testów zidentyfikowano pewne problemy, które wkrótce zostały naprawione. Przez kilka lat trwały wycieczki po strzelnicy i strzelanie do celów warunkowych. Tak więc w listopadzie 2000 roku samobieżna armata "Crusader" osiągnęła szybkostrzelność 10,4 strzałów na minutę, co było maksymalną wartością tego parametru podczas testów.
Wysoka charakterystyka biegu i ognia sprawiła, że XM2001 Crusader ACS jest znakomitym przykładem technologii artyleryjskiej. Jednak w maju 2002 roku, po serii udanych testów, Pentagon powiadomił United Defense i General Dynamics o zakończeniu projektu. Powodem tego były cechy ekonomiczne obiecującej samobieżnej instalacji artyleryjskiej. Zastosowanie dużej liczby nowych zautomatyzowanych systemów opracowanych specjalnie dla nowego ACS wpłynęło na jego cenę. Według ówczesnych wyliczeń każda z maszyn produkcyjnych „Crusader” kosztowałaby budżet 25 milionów dolarów. Dla porównania niemiecka samobieżna haubica PzH-2000, nieco gorsza pod względem osiągów od XM2001, kosztowała w tym czasie nie więcej niż 4,5 miliona.
Dokładna analiza cech i możliwości nowego działa samobieżnego wyraźnie wykazała, że przewaga w sile ognia czy przeżywalności nie może zrekompensować znacznej utraty ceny. Z tego powodu skrócono prace nad programem Crusader. Należy zauważyć, że rozwój tego projektu nie został utracony. Krótko po zamknięciu projektu United Defense otrzymało nowy kontrakt na stworzenie zaawansowanych systemów artyleryjskich. Ten rozkaz wojskowy oznaczał ulepszenie istniejących rozwiązań do wykorzystania w nowych projektach.
