Zgodnie z dekretem Rady Ministrów ZSRR z 27 października 1960 r. rozpoczęto rozwój wojskowego systemu obrony powietrznej 9K33 „Osa” (wcześniej nazywano „Elipsoida”). Po raz pierwszy zadaniem było opracowanie autonomicznego kompleksu z umieszczeniem na jednym samobieżnym podwoziu pływającym (wóz bojowy) zarówno wszystkich środków bojowych, w tym stacji radarowych i wyrzutni z pociskami, jak i łączności, nawigacji i topografii, sterowanie, a także zasilacze.
Błyskotliwe sukcesy osiągnięte w naszym kraju pod koniec lat pięćdziesiątych w dziedzinie tworzenia (głównie pod kierownictwem WAGracheva) kołowych pojazdów terenowych przesądziły o wyborze prototypu podwozia dla systemu obrony przeciwlotniczej „Osa” jednego próbek ziemnowodnych transporterów opancerzonych opracowanych dla zmotoryzowanych jednostek karabinowych przez kilka biur projektowych na zasadach konkurencyjnych pod koniec lat pięćdziesiątych - na początku lat sześćdziesiątych.
Już w styczniu 1961 r. Biuro projektowe fabryki ZiŁ odmówiło dalszego udziału w pracach nad systemem rakiet przeciwlotniczych Osa, ponieważ nośność opracowanego przez niego podwozia ZiŁ-153 - 1,8 ton była wyraźnie niewystarczająca, aby pomieścić wyrzutnie z pociskami i systemami kompleksu. Z tego samego powodu nie pojawił się zwycięzca konkursu na transportery opancerzone, BTR-60P fabryki samochodów Gorky. W ciągu następnych kilku lat prowadzono prace nad kołowym podwoziem Obiekt 1040, stworzonym na bazie eksperymentalnego transportera opancerzonego Obiekt 1015 opracowanego przez konstruktorów Kutaisi Automobile Plant (KAZ) Rady Gospodarczej Gruzji SSR we współpracy ze specjalistami z Wojskowej Akademii Sił Pancernych.
Ponieważ zgodnie z projektem transporter opancerzony fabryki Kutaisi miał nośność zaledwie 3,5 tony, aby pomieścić kompleks o masie co najmniej 4, 3 tony, postanowiono wykluczyć uzbrojenie karabinów maszynowych i przejść na zastosowanie lekkiego silnika wysokoprężnego o mocy 180 KM. zamiast 220-konnego podobnego silnika zastosowanego w prototypie. Rozważano również podwozie kołowe zakładu MMZ-560 w Mytishchi, ale jego użycie wiązało się z niedopuszczalnym wzrostem masy kompleksu do 19 ton.
W 1966 r. Dział głównego projektanta Briańskiej Fabryki Samochodów wraz z Badawczym Instytutem Elektromechanicznym (NIEMI, Moskwa) zaczął tworzyć rodzinę specjalnych pływających podwozi BAZ-5937, -5938 i 5939 dla przeciwlotniczych Osa system rakietowy, wyposażony w armatę wodną, która pozwalała im poruszać się po wodzie, potężny silnik wysokoprężny napędowy, pomoce nawigacyjne, topografię, podtrzymywanie życia, łączność i zasilanie kompleksu (z turbozespołu gazowego i z poboru mocy). generatora silnika śmigła). W 1971 roku rozpoczęto ich masową produkcję, a sam kompleks oddano do użytku. Produkcja podwozi BAZ-5937 i BAZ-5939 trwała do 1990 roku. „Osa” została dostarczona do 25 krajów świata, a w Siłach Zbrojnych Rosji jest używana do dziś.
Modele „5937” i „5939” z układem kół 6x6 mają wodoodporną stalową obudowę, na dziobie której znajduje się kabina sterownicza, pośrodku - przedział ładunkowy, a na rufie - komora silnika. Wymaganą prędkość na wodzie utrzymują dwa śmigła wodnostrumieniowe. Niemal równomierne rozmieszczenie osi na całej długości maszyny zwiększyło geometryczną zdolność do jazdy w terenie i zapewniło optymalne rozłożenie ciężaru na kołach. Koła osi zewnętrznych są sterowalne, co zmniejszyło promień skrętu i zmniejszył opory ruchu w nim.
Samochód otrzymał sześciocylindrowy silnik wysokoprężny o mocy 300 koni mechanicznych 5D20B-300B. Ręczna skrzynia biegów przekazuje moc silnika do skrzynki rozdzielczej, wyposażonej we wbudowany mechanizm różnicowy, który oddziela napędy prawej i lewej burty. Zawieszenie kół - niezależne, drążek skrętny na wahaczach. Maszyna wyposażona jest w system regulacji ciśnienia powietrza w oponach szerokoprofilowych o wymiarach 1200x500-508.
Na BAZ-5937 załoga bojowa składa się z pięciu osób, na BAZ-5939 - z dwóch.
Analizując obecną sytuację, specjaliści zakładu doszli do wniosku, że płazy mogą być wykorzystywane na terenach klęsk żywiołowych, np. powodzi. BAZ-5937 okazał się do tego najbardziej odpowiedni.
Maszyna posiada dość przestronną platformę ładunkową. Swobodnie pomieści karetkę pogotowia, mały autobus lub samochód o podobnej wielkości. Pojazdy z własnym napędem wjeżdżają do przedziału ładunkowego płazów przez specjalne rampy. Ponadto istnieje możliwość przewozu osób i różnych towarów o masie do 7,5 t. Partię takich pojazdów dostarczono do Estońskiej Służby Ratowniczej.
