Na samym początku 1961 roku udane testy pierwszego amerykańskiego pocisku na paliwo stałe, Minuteman-1A, wyniosły Stany Zjednoczone na wiodącą pozycję w rozwoju rakiet balistycznych średniego zasięgu. Kierownictwo Związku Radzieckiego w tym czasie nie mogło pogodzić się z tym, że ZSRR stał się drugim po Stanach Zjednoczonych w tym wyścigu. Już 4 kwietnia 1961 r. rząd ZSRR swoim dekretem stawia przed radzieckimi inżynierami zadanie opracowania i stworzenia co najmniej trzech rodzajów pocisków średniego zasięgu na paliwo stałe. Następnie kilka biur projektowych rozpoczęło prace nad stworzeniem pierwszych radzieckich pocisków na paliwo stałe.
W sumie było kilka projektów pod ogólnym kierownictwem Siergieja Korolowa. Rocket 8K96, jego drugi etap, powstał w KB-7 Leningradzkiego Zakładu Artylerii „Arsenał”, projektem kierował główny projektant KB Piotr Tyurin. Rakieta 8K97 została opracowana w Perm Design Bureau pod kierownictwem Michaiła Tsirulnikowa, miała również opracować pierwszy stopień dla rakiety 8K96. Pociski 8K98 lub ich inne oznaczenie, pociski międzykontynentalne RT-2 i 8K98P, zostały stworzone przez samego S. Korolowa wraz z Igorem Sadowskim, jednym z twórców rakiety RT-1. Rozwój rakiety 8K99 przejął inny radziecki konstruktor Michaił Jang, który według projektu miał mieć pierwszy stopień na paliwie stałym, drugi na paliwie płynnym. Po dokładnym przestudiowaniu rysunków roboczych postanowiono wykorzystać jako pierwszy etap rozwój M. Tsirulnikowa, który ma najlepsze osiągi i mieszany silnik na paliwo stałe PAL-17/7.
Jednak w 1963 wszystkie prace nad projektem 8K96 lub RT-15, który jest zasadniczo rakietą RT-2, bez pierwszego etapu, zostały zawieszone do czasu ukończenia rakiety RT-2. Następnie RT-15 został ponownie wznowiony w 1965 roku jako część mobilnego kompleksu 15P696, został przyjęty przez Strategiczne Siły Rakietowe Armii Radzieckiej i wprowadzony do produkcji seryjnej w Leningradzkim Zakładzie nr 7. Opracowanie SPU (wyrzutni samobieżnej) 15U59 opartej na czołgu T-10 przeprowadzono w biurze projektowym fabryki Kirowa pod kierownictwem Zh. Ya Kotina. Przeprowadzono również prace rozwojowe w celu stworzenia kompleksów wodowania na napędzie kołowym i na peronach kolejowych. Po raz pierwszy system rakietowy pod oznaczeniem SPU „obiekt 815” został zademonstrowany podczas parady 7 listopada 1965 r.
Po pierwszych próbnych startach stało się jasne, że zasięg pocisku RT-15 (zgodnie z klasyfikacją NATO SS X-14 „Kozioł kosmiczny”) przekracza obliczony i sięga 4,5 tys. km. Biorąc pod uwagę ten fakt, P. Tyurin otrzymuje polecenie kontynuowania prac nad dalszym rozwojem rakiety. Prace prowadzono do 1970 r., kiedy to na poligonie Kapustin Jar przeprowadzono 20 próbnych startów pocisków RT-15. Następnie prace zostały całkowicie ograniczone, a projektant P. Tyurin zaczął tworzyć pierwszą rakietę na paliwo stałe w ZSRR dla atomowych okrętów podwodnych. Konstrukcja 8K96 składała się z dwóch stopni (drugi i trzeci stopień z rakiety RT-2) z zainstalowanymi na nich silnikami na paliwo stałe, specjalnie zmodyfikowanymi w celu zapewnienia optymalnego działania zarówno podczas startu, jak i w locie. W części ogonowej rakiety na pierwszym stopniu umieszczono cztery stabilizatory. Rakieta była sterowana w locie za pomocą silników napędowych (15D27-pierwszy stopień i 15D92-drugi stopień) i dzielonych dysz. Głowica rakiety, całkowita masa ładunku 535 kg, była jądrowa, typu monoblok o pojemności 1,1 megaton.
Pocisk został wycelowany w cel za pomocą bezwładnościowego systemu sterowania z żyroskopową platformą, stworzonego w Instytucie Badań Naukowych AP pod kierownictwem głównego projektanta N. Pilyugina. Start był kontrolowany przez system zdalnego sterowania startem opracowany w Biurze Projektowym Impulse pod kierownictwem T. Sokołowa. Ładunki paliwowe, według niektórych źródeł, mocowano do silnika rakietowego, zgodnie z technologią NII-9 g Biyska, wlewając masę paliwową do obudowy silnika. Według innych źródeł wsady paliwowe były uzupełniające, wyprodukowane według technologii Instytutu Badawczego – 130 g Permu. Można też przypuszczać, że prawdopodobnie wykorzystano obie opcje, podobnie jak w rakiecie RT-2. W pierwszym etapie stosowano wsad paliwowy NII-9, w drugim NII-130. Jednak według wspomnień uczestników testu, którzy twierdzą, że po otwarciu korków dysz, z silnika wylano przynajmniej wiadro wody, co nie jest typowe dla silników stopni rakietowych RT-2. Całkowita długość rakiety wynosiła 12,7 metra, średnica od 1,9 do 2,1 metra, masa startowa 1,87 tony, masa użyteczna głowicy ponad 500 kg.
